使用PID算法，有效的滿足了負(fù)載波動(dòng)狀況下的調(diào)速，讓直流電機(jī)的調(diào)速工作特性非常“硬”，也就是最大轉(zhuǎn)矩不會(huì)受到轉(zhuǎn)速的波動(dòng)而變化，實(shí)現(xiàn)了真正的恒扭矩輸出。這種調(diào)速方式，一直是交流調(diào)速系統(tǒng)的模仿對(duì)方，比如變頻器矢量控制，就是模仿這種方式而實(shí)現(xiàn)的。如果只用電流環(huán)內(nèi)環(huán)，還可以直接控制電機(jī)輸出一定的扭矩，滿足不同的拉伸和卷曲等控制要求。電樞電壓控制，在晶閘管和IGBT這些沒有被發(fā)明前，控制起來也不是容易的事情了，畢竟功率比較大，早期是通過一臺(tái)發(fā)電機(jī)直流發(fā)電來控制的，通過調(diào)整發(fā)電機(jī)的磁通就可以控制發(fā)電機(jī)的輸出電壓，進(jìn)而調(diào)整了電樞電壓大小的。在晶閘管可控硅被發(fā)明出來以后，通過給可控硅施加交流輸入電壓，利用移相觸發(fā)技術(shù)控制可控硅的導(dǎo)通角。

就可以把交流電整流成一定脈動(dòng)的直流電，因?yàn)橹绷麟姍C(jī)是大感性負(fù)載，脈動(dòng)直流電會(huì)被大電感緩沖穩(wěn)定下來。這個(gè)直流電的電壓是可以調(diào)整的，和可控硅的導(dǎo)通角成一定的比例關(guān)系。這種調(diào)速技術(shù)是非常成熟可靠的，在上個(gè)世紀(jì)中后期得到了廣泛的工業(yè)應(yīng)用。另外場(chǎng)效應(yīng)管和IGBT之類的器件出現(xiàn)以后，直流電機(jī)調(diào)速還可以做得更加精密了，可以利用PWM斬波技術(shù)，讓輸出的直流電壓非常穩(wěn)定，這樣直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速波動(dòng)非常小，如果讓電機(jī)的轉(zhuǎn)子變長點(diǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量變小了，外加了環(huán)進(jìn)去，還可以實(shí)現(xiàn)精確的定位控制，這個(gè)就是所謂的直流伺服系統(tǒng)了。就是所謂的弱磁調(diào)速，這種調(diào)速方式，本質(zhì)是恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式的一種補(bǔ)充，主要是有些場(chǎng)合，需要比較寬的調(diào)速范圍，比如有些龍門床。

需要電機(jī)加工時(shí)候進(jìn)刀非常慢，扭矩要很高；而退回來時(shí)候扭矩很輕看是要跑非常快，這時(shí)候進(jìn)刀時(shí)候用恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速模式，而退回來時(shí)候用弱磁調(diào)速方式，這時(shí)候電機(jī)的最大功率是不變的。也有些電動(dòng)車，低速上坡時(shí)候要跑很慢，需要很大扭力，而平路阻力小又想跑非常快，這時(shí)候也需要用到恒功率調(diào)速，類似于機(jī)械變檔或者調(diào)減速比的方式來調(diào)速。一般弱磁調(diào)速，是不適合于永磁電機(jī)的，因此磁通Φ無法單獨(dú)控制。要弱磁，就是直接減少氣隙磁通Φ的大小，這時(shí)候可以降低勵(lì)磁線圈的電流，一般也會(huì)在勵(lì)磁線圈使用可控硅或者場(chǎng)效應(yīng)管這些來做一個(gè)PI調(diào)整回來輸出一個(gè)電流源來實(shí)現(xiàn)。弱磁調(diào)速的時(shí)候，電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，電機(jī)輸出的最大扭矩會(huì)越小，這個(gè)是需要注意的，而且一般也不會(huì)無限制的減小下去。

XC6SLX25-3CSG324C 集成電路

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